欧盟“地平线2020”框架研究计划于2016年至2020年资助“GOAL-ROBOTS”项目350万欧元，由意大利、法国和德国的研究人员共同开发自主机器人（autonomous robots）。

GOAL-ROBOTS的主要目标是实现自主学习机器人研发的范式转变，开发支持两种功能的计算架构和算法：在没有人类帮助的情况下基于好奇心自我生成目标，以及通过使用目标自主学习大规模技能。第二个目的是进一步研究人类如何形成目标，以及目标如何支撑儿童的学习。项目对50名3-18个月婴儿进行了实验，重点研究儿童行为产生的对事件的加工处理如何驱使儿童习得技能。这些研究成果被纳入该项目的计算架构，并运用到机器人研究中去。

GOAL-ROBOTS开发出了四种机器人的复杂功能，分别包括基本的开放式学习过程；在自我生成目标的基础上获得多种技能；在不同条件下获得技能；在前三种功能基础上允许机器人解决用户定义的任务。这些成果集中展示出算法和架构如何允许自我生成目标和技能的自主开发，以及之后如何用于解决潜在机器人用户制定的任务。